推力分配造句

1、以序列二次规划法为理论基础，提出一种针对耙吸式挖泥船的推力分配方案。

2、文中先给出在正常情况下水下机器人的解耦控制器及推力分配，然后给出了在推力器出现故障时的容错控制策略。